தாருகாசுரன் என்பவன் சிவனை நோக்கி தவமிருந்து சாகாவரம் வேண்டினான். உலகத்தில் பிறந்தவர்கள் இறந்தாக வேண்டும் என்ற சிவன், ஏதேனும் ஒரு பொருளால் இவை வேண்டும்படி தாருகனிடம் கூறினார்.
ஆணவம் கொண்ட அசுரன், தனனை ஒரு பெண் என்ன செய்துவிட முடியும் என்ற எண்ணத்தில், ஒரு பெண்ணால் மட்டுமே தனக்கு அழிவு வரலாம் என வரம் பெற்றான். பின்னர் தேவர்களைத் துன்புறுத்தினான். அவர்களது இனத்தையே அழிக்க முடிவெடுத்தான். பயந்து போய் பார்வதியிடம் முறையிட்டனர் தேவர்கள். சிவன் விழுங்கிய ஆலகால விஷத்தில் ஒரு பங்கை எடுத்து, ஒரு பெண்ணைப் படைத்தாள் பார்வதி. விஷத்தை ‘காளம்’ என்பர். காளத்தில் இருந்து தோன்றிய பெண் ‘காளி’ எனப்பட்டாள். அவள் கோபத்துடன் தாருகன் இருக்கும் திசை நோக்கி திரும்பினாள்.
அந்தக் கோபம் அனலாக மாறி அசுரனைச் சுட்டெரித்தது. பின் அந்தக் கனலை பயங்கர வடிவுள்ள குழந்தையாக காளி மாற்றினாள். அந்தக் குழந்தையையும், காளியையும் தன்னுள் அடக்கிய சிவன், அவள் உருவாக்கியது போலவே எட்டுக்குழந்தைகளை உருவாக்கினார். பின் அவற்றை இருங்கிணைத்து பைரவர் என பெயர் சூட்டினார். இதன் அடிப்படையில் சில கோவில்களில் அஷ்ட பைரவர் (அஷ்டம் எட்டு) சன்னதி அமைந்திருக்கும்.
காலச்சக்கரத்தில் 12 ராசிகள் அடக்கம். இந்த ராசிகளில்தான், மக்கள் பிறக்கிறார்கள். இவர்களை பாதுகாக்கக் கூடியவராக இருப்பதால், இவருக்கு கால பைரவர் என பெயர் ஏற்பட்டது. தலையில் மேஷம், வாயில் ரிஷபம், கைகளில் மிதுனம், மார்பில் கடகம், வயிற்றில் சிம்மம், இடுப்பில் கன்னி, புட்டத்தில் துலாம், பிறப்புறுப்பில் விருச்சிகம், தொடையில் தனுசு, முழங்காலில் மகரம், கீழ்க்காலில் கும்பம், பாதத்தின் அடிப்பகுதியில் மீனம் ஆகியவை உள்ளன. ராகு, கேது என்னும் பாம்புகளை அவர் பூணூலாக அணிந்துள்ளார். எனவே இவரை வழிபட்டால் கிரகதோஷம் பறந்தோடும்.